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小型挖掘機在工作時主要包括以下幾種動作：動臂升降、斗桿收放、鏟斗裝卸、轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)、整機行走、破碎等動作。本課題主要研究動臂升降、斗桿收放和鏟斗裝卸的復(fù)合動作。FR80E 一個典型工作循環(huán)主要包括以下動作：  　　

（1）挖掘：動臂上升、斗桿收回、鏟斗挖掘，此工況主要為動臂和斗桿油缸的復(fù)合作。  　　

 挖掘工況下，動臂油缸無桿腔壓力遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于斗桿油缸無桿腔壓力，為大負(fù)載壓力，決定 LS 油路壓力和主泵輸出壓力。說明在此工況下，斗桿為小負(fù)載，動臂為大負(fù)載，為不平衡負(fù)載工況。 滿斗回轉(zhuǎn)：動臂上升、轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)，此工況主要為動臂油缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的復(fù)合動作。  前 1.5s 內(nèi)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)壓力為大負(fù)載壓力，決定 LS 油路壓力和主泵輸出壓力，隨后動臂油缸無桿腔壓力為大負(fù)載壓力；回轉(zhuǎn)馬達(dá)制動時，其出口壓力瞬間升高。說明，該小型挖掘機在啟動時需要克服較大的靜摩擦力，在制作時，其轉(zhuǎn)動慣量較大，大量的動能轉(zhuǎn)化成液壓能導(dǎo)致回轉(zhuǎn)馬達(dá)回油口壓力瞬間升高。卸載：動臂下降、斗桿伸出、鏟斗卸載，此工況主要為動臂和斗桿油缸的復(fù)合動作。  　　

 斗桿油缸有桿腔壓力略大于動臂油缸有桿腔壓力，為大負(fù)載壓力，決定 LS 和主泵輸出壓力。動臂油缸無桿腔壓力大于動臂油缸有桿腔壓力，并且逐漸升高。說明該工況下，斗桿為大負(fù)載，動臂為小負(fù)載的不平衡負(fù)載工況和動臂為負(fù)負(fù)載的負(fù)負(fù)載工況。  　　

（2）空斗回轉(zhuǎn)：動臂下降、轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)，此工況主要為動臂油缸和回轉(zhuǎn)馬達(dá)的復(fù)合動作[28]。動臂繼續(xù)保持卸載時的勻速下降動作，其油缸壓力變化與其在卸載工況下壓力變化相似；回轉(zhuǎn)馬達(dá)壓力變化與其在滿斗回轉(zhuǎn)工況下壓力變化相反，故不再詳細(xì)分析。